Indice

0. ÍNDICE

1. INTRODUCCIÓN A LEGO MINDSTORMS

1.1. ¿QUÉ ES LEGO-MINDSTORMS?
1.2. ¿POR QUÉ USAR LEGO-MINDSTORMS?
1.2.1. VENTAJAS:
1.2.2. DESVENTAJAS
1.3. BREVE HISTORIA DE LEGO:
1.4. ¿QUÉ VIENE CON LEGO?

2. DESCRIPCIÓN GENERAL DE LEGO MINDSTORMS

2.1. EL RCX:
2.1.1. DESCRIPCIÓN
2.1.2. PUERTOS DE ENTRADA (1, 2,3)
2.1.3. PUERTOS DE SALIDA
2.1.4. BOTONES DE CONTROL:
2.1.5. PANTALLA LCD:
2.1.6. PUERTO DE COMUNICACIÓN INFRARROJA
2.1.7. TRANSMISOR DE INFRARROJOS
2.1.8. ALIMENTACIÓN:
2.2. EL NXT:
2.3. DIFERENCIAS HARDWARE ENTRE EL NXT Y RCX:
2.4. BIBLIOGRAFÍA PARA LA PARTE DE DESCRIPCIÓN:

3. TRANSDUCTORES Y SENSORES:

3.1. DEFINICIONES Y CONCEPTOS PREVIOS:
3.1.1. SENSOR:………………………………………………………………………………………………………..23
3.1.2. TRANSDUCTOR:………………………………………………………………………………………………23
3.1.3. SELECCIÓN DE LOS SENSORES:…………………………………………………………………………24
3.2. SENSORES DE LEGO:…………………………………………………………………………………………24
3.2.1. SENSOR DE TEMPERATURA:……………………………………………………………………………..24 Página 1
ROBOTS LEGO MINDSTORMS
3.2.2. SENSOR DE CONTACTO:…………………………………………………………………………………..25
3.2.3. SENSOR DE LUZ:……………………………………………………………………………………………..25
3.2.4. SENSOR DE ROTACIÓN:……………………………………………………………………………………26
3.2.5. SENSOR ULTRASÓNICO:……………………………………………………………………………………26
3.2.6. SENSOR DE SONIDO:………………………………………………………………………………………..27
3.2.7. SENSOR DE COLOR HITECHNIC COMPATIBLE CON NXT :…………………………………….28
3.2.8. SENSORES DE PRESENCIA:………………………………………………………………………………..29
3.3. FABRICACIÓN DE SENSORES PARA LEGO:………………………………………………………….30
3.3.1. SENSOR DE LUZ:……………………………………………………………………………………………..30
3.3.2. GP2D12 SENSOR DE DISTANCIAS:…………………………………………………………………….30
3.3.3. SENSOR DE COLOR:…………………………………………………………………………………………33
3.3.4. CONSTRUCCIÓN DE UN SENSOR DE TEMPERATURA RCX COMPATIBLE:………………….39
3.4. FABRICACIÓN DE SENSORES PASIVOS:……………………………………………………………….44
3.4.1. SENSORES DE CONTACTO:………………………………………………………………………………..44
3.4.2. SENSORES DE LUZ:………………………………………………………………………………………….46
3.4.3. SENSOR DE HUMEDAD:…………………………………………………………………………………….46
3.4.4. SENSORES DE TEMPERATURA:………………………………………………………………………….47
3.5. FABRICACIÓN DE SENSORES ACTIVOS:………………………………………………………………48
3.5.1. SENSORES DE LUZ REFLECTANTES:……………………………………………………………………48
3.6. BIBLIOGRAFÍA PARTE DE SENSORES:…………………………………………………………………52

4. MOTORES:

4.1. DESCRIPCIÓN GENERAL……………………………………………………………………………………53
4.1.1. MOTORES ¿PARA QUE?……………………………………………………………………………………53
4.1.2. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO……………………………………………………………………….53
4.1.3. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA……………………………………………………………………53
4.2. MOTORES LEGO:……………………………………………………………………………………………..55
4.2.1. PESO DE CADA MOTOR:……………………………………………………………………………………56
4.2.2. CARACTERÍSTICAS EN VACÍO (SIN CARGA):………………………………………………………..57
4.2.3. CARACTERÍSTICAS EN PARADO:………………………………………………………………………..57
4.2.4. CARACTERÍSTICAS EN CARGA:………………………………………………………………………….58
4.3. BIBLIOGRAFÍA DE LA PARTE DE MOTORES:………………………………………………………..62

5. TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO Y ESFUERZO:

5.1. BIBLIOGRAFÍA PARTE TRANSMISIONES:…………………………………………………………….68

6. PROGRAMACIÓN

6.1. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN PARA LEGO…………………………………………..69
6.2. RCX-CODE……………………………………………………………………………………………………..69
6.2.1. INTRODUCCIÓN:……………………………………………………………………………………………..69
6.2.2. COMANDOS……………………………………………………………………………………………………73
6.2.3. BLOQUES DE CONTROL DE FLUJO………………………………………………………………………75
6.3. INTRODUCCIÓN A ROBOLAB…………………………………………………………………………..78
6.3.1. MODOS DE PROGRAMACION……………………………………………………………………..78
6.3.2. MODO PILOT…………………………………………………………………………………………………79
6.3.3. MODO INVENTOR…………………………………………………………………………………………81
6.3.4. MODO INVESTIGATOR…………………………………………………………………………………85
6.3.5. BIBLIOGRAFÍA ROBOLAB…………………………………………………………………………………86
6.4. LABVIEW………………………………………………………………………………………………………86
6.4.1. ¿QUÉ ES LABVIEW?……………………………………………………………………………………….86
6.4.2. PROGRAMACIÓN GRÁFICA CON LABVIEW………………………………………………………….87
6.4.3. ENTORNO LABVIEW………………………………………………………………………………………88
6.4.4. FLUJO DE DATOS…………………………………………………………………………………………….89
6.4.5. MANEJO DE PUERTOS CON LABVIEW………………………………………………………………90
6.4.6. PUERTO SERIE………………………………………………………………………………………………..92
6.4.7. BIBLIOGRAFÍA LABVIEW………………………………………………………………………………….95
6.5. LENGUAJE NQC………………………………………………………………………………………………95
6.5.1. INTRODUCCIÓN A NQC:…………………………………………………………………………………..95
INTRODUCCION A RCX COMMAND CENTER……………………………………………………96
6.5.2. ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA……………………………………………………………………….99
6.5.3. CONSTANTES Y VARIABLES……………………………………………………………………………100
6.5.4. INSTRUCCIONES……………………………………………………………………………………………101
6.5.5. SENTENCIAS DE CONTROL………………………………………………………………………………102
6.5.6. FUNCIONES Y SUBRUTINAS…………………………………………………………………………….103
6.5.7. TAREAS……………………………………………………………………………………………………….105 Página 3
6.5.8. SENSORES…………………………………………………………………………………………………….105
6.5.9. SALIDAS………………………………………………………………………………………………………108
6.5.10. SONIDOS…………………………………………………………………………………………………….110
6.5.11. BIBLIOGRAFÍA NQC…………………………………………………………………………………….111
6.6. SPIRIT.OCX Y VISUAL BASIC:………………………………………………………………………….111
6.6.1. INTRODUCCIÓN A SPIRIT.OCX…………………………………………………………………………111
6.6.2. PROGRAMACIÓN EN VISUALBASIC………………………………………………………………….111
6.6.3. FUNCIONES PARA EL MANEJO DE LAS SALIDAS………………………………………………….121
6.6.4. FUNCIONES PARA EL MANEJO DE LAS ENTRADAS………………………………………………122
6.6.5. OTRAS FUNCIONES………………………………………………………………………………………..123
6.6.6. SENTENCIAS DE CONTROL………………………………………………………………………………123
6.6.7. BIBLIOGRAFÍA SPIRIT.OCX Y VISUALBASIC:…………………………………………………….124
6.7. BRICKOS……………………………………………………………………………………………………….125
6.7.1. CONFIGURANDO E INSTALANDO BRICKOS……………………………………………………….125
6.7.2. PROGRAMACIÓN EN BRICKOS………………………………………………………………………..126
6.7.3. BIBLIOGRAFÍA BRICKOS………………………………………………………………………………..130
6.8. INTERACTIVE C……………………………………………………………………………………………..131
6.8.1. BIBLIOGRAFÍA INTERACTIVE C:………………………………………………………………………131
6.9. LEGOS…………………………………………………………………………………………………………..132
6.9.1. INTRODUCCIÓN………………………………………………………………………………………..132
6.9.2. ASPECTOS GENERALES DE LEGOS…………………………………………………………………..132
6.9.3. ARQUITECTURA DE SOFTWARE USANDO LEGOS……………………………………………….132
6.9.4. EJEMPLOS DE PROGRAMAS……………………………………………………………………………..133
6.9.5. ¿CÓMO SE PROGRAMA DESDE GNU/LINUX?…………………………………………………….135
6.9.6. HERRAMIENTAS RELACIONADAS CON LEGOS…………………………………………………..136
6.10. EMULEGOS………………………………………………………………………………………………….136
6.11. WEBLEGOS………………………………………………………………………………………………….138
6.12. PROGRAMACIÓN EN JAVA PARA LOS LEGO-MINDSTORMS (LEJOS)…………………138
6.12.1. INTRODUCCIÓN…………………………………………………………………………………………..138
6.12.2. ¿CÓMO USO LEJOS BAJO LINUX?………………………………………………………………….138
6.12.3. CREAR Y EJECUTAR MI PRIMER PROGRAMA LEJOS………………………………………….140
6.12.4. MOTORES…………………………………………………………………………………………………..143
6.12.5. SENSORES…………………………………………………………………………………………………..144
6.12.6. LCD………………………………………………………………………………………………………….147
6.12.7. BOTONES……………………………………………………………………………………………………148
6.12.8. BIBLIOGRAFÍA LEGOS…………………………………………………………………………………151 Página 4

7. LEGO MINDSTORMS EN LA ENSEÑANZA

7.1. TRABAJO CON LEGO MINDSTORMS EN LA ENSEÑANZA……………………………………..153
7.1.1. MÉTODO DE TRABAJO……………………………………………………………………………………153
7.1.2. OBJETIVOS: A CONSEGUIR………………………………………………………………………………155
7.1.3. UN CASO PRÁCTICO: VISITA AL GRUPO COMPLUBOT…………………………………………155
7.1.4. ALGUNAS ESTADÍSTICAS INTERESANTES………………………………………………………….157
7.2. LEGO MINDSTORMS: VERSIÓN EDUCATIVA VS COMERCIAL………………………………158
7.3. ENTORNOS DE PROGRAMACIÓN POR FRANJAS DE EDADES: EVOLUCIÓN…………….158
7.4. LABVIEW VS ROBOLAB EN EL ENTORNO EDUCATIVO……………………………………….160
7.5. BIBLIOGRAFÍA EDUCACIÓN…………………………………………………………………………….161

8. COMPETICIONES LEGO

8.1. FIRST LEGO LEAGUE………………………………………………………………………………………163
8.2. ROBOCAMPEONES………………………………………………………………………………………….165

9. ROBOTS LEGO

9.1. UN EJEMPLO MECÁNICO…………………………………………………………………………………166
9.2. UN EJEMPLO DE PROGRAMACIÓN:…………………………………………………………………..170

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